STEC SLi SLAM rendszer
Updated: 5 days ago
Annyiszor elmondtam és leírtam, hogy szinte már közhelyes kijelentés a részemről: a kézi mobil térképező rendszerek piaca mind minőségben, mind árban egy nagyon széles és színes skála.
Ez némileg igaz az eszközök megjelenésére is, bár az alkalmazott szkennerszenzor fajtája eléggé behatárolja a dizájnerek lehetőségeit.
Éppen ezért mikor kinyitottam a STEC SLi dobozát az szakadt ki belőlem, ami a viccbéli székely bácsiból, aki az állatkertben először lát zsiráfot.
Ugyanis ez a SLAM tényleg egyáltalán nem hasonlít az eddig a piacon megjelent társaira. Fentről indul egy GNSS antennából, mely vaskos tartóban folytatódik és köt bele a kicsit szögletes, mégis valahogy legömbölyített műszerházba.
Az antenna alatt található a ferdén elhelyezett, szokásos LIVOX szkennerfej.
Mint arról már egy korábbi cikkeimben értekeztem, az elsősorban önvezető munkagépek, járművek kiszolgálására tervezett LIVOX Mid360 szenzor állótengelyében egy tekintélyes 62°-os szkennelési vakkúppal kell számolnunk. Éppen ezért a gyártók nagy része a szkenneregységet megdöntve építi be a mérőrendszerbe. Itt sincs másképpen, szóval az SLi GNSS antennája pont ebbe a vakkúpba esik, ami így nem takar ki semmit, ugyanakkor a felhasználó előtti tér a hasznos szkennelt terület marad haladás közben.
A mérőrendszer összesen négy kamerát tartalmaz.
Az előre néző 5 Mpx, a jobb és bal oldali összesen 48 Mpx, míg a lefelé néző 2 Mpx felbontású. Ezek szerepéről még később lesz szó.
Az SLi szakít a SLAM hagyományokkal, így energiaellátása nem nyélakkuval valósul meg, hanem a műszerkorpusz oldalán lévő akkukamrába helyezhető, menet közben cserélhető és külön tölthető 3 400 mAh-s teleppel. Ezekből az alapcsomagban hármat kapunk, melyek rover módban 8 órányi, SLAM módban kb. 2 órányi munkavégzést biztosítanak. Töltöttségükről gombnyomásra világító LED sor ad információt.
Az akkukamra felett egy kártya slot is található. Itt bővíthető tovább az 512 GB-os belső memória 1 TB-os microSD kártyával, illetve itt van a mobilnet kapcsolathoz egy SIM kártya hely is.
A Bluetooth, WiFi és NFC mellett a műszer rendelkezik GNSS észleléskor használható integrált Rx adatátviteli rádióval, azaz vevőpárban rover szerepet tud betölteni.
A műszer hátulján három LED van még elhelyezve, ami a műholdállapotról, adatátvitelről és a bekapcsolt állapotról szolgáltat információt.
A bekapcsológomb, illetve az adatátvitelhez szükséges USB-C konnektor a műszer alján kapott helyet.
Szóval külcsínében érdekes, de szerethető a STEC SLi összképe. Egyedül a LIVOX ezüst színezése üt el némileg a mérőrendszer gyári-hagyományos zöld-fehér megjelenésétől.
Mint említettem, a műszer nyele nem akkumulátor. Ezt zseniálisan kihasználva a gyártó egy statív-szerűen kinyitható, 5/8”-os kézi markolatot alkotott, melyet a műszer alján lévő 5/8”-os furatba kell betekerni. GNSS roverként való használat esetén természetesen ide a klasszikus antennarúd kerül.
Ugyanakkor mivel a nyélben nincs akkumulátor, a műszer súlypontja egészen máshol van, mint a többinél. Így, noha tömege megegyezik, sőt esetenként kisebb, mint a versenytársaié, nehezebbnek, fárasztóbbnak éreztem a kézből történő észlelések során.
Mint GNSS, az eszköz 1808 csatornás, B2b- és E6-HAS PPP képes multi-konstellációs és -frekvenciás vevő, 120° munkatartományú IMU-val.
Lefelé néző kamerájával alkalmas AR kitűzésre, azaz kiterjesztett valóságként a vezérlő kijelzőjén megjelenő video stream-en mutatja meg a navigációs információkat. Ezt a módot fusionAR-nak nevezik.
Nézzük, a piacon már megszokott SLAM funkciók mellett milyen extrákat kapunk ezzel a mérőrendszerrel!
RTK GNSS méréskor az SLi izgalmas támogatást kínál a felhasználója számára. Elégtelen észlelési szituációkban, az IMU és a LiDAR fúziója veszi át pozícionálást és fedett területen műholdjelek vétele nélkül is 1 percen keresztül precíz adatgyűjtést, vagy kitűzést képes biztosítani. Ezt a STEC freeFix megoldásnak nevezi.
Az un. VisionPick funkció pedig a 3D-szkennelésben és a nagy felbontású kamera képalkotásában rejlő lehetőségeket egyesíti. Az ebben történő méréskor a vezérlő képernyőjén megjelenő, zoom-olható valós idejű videostream-en az egyes részletpontokra koppintva tudunk adatgyűjtést végezni.
Különleges megoldás, tulajdonképpen az élőkép mögötti pontfelhőből veszünk le diszkrét pontokat. Ott lehet jelentősége, ahol azonnali terepi válaszra van szükség, el nem érhető diszkrét pontok tekintetében.
A műszer vezérlésére valamennyi FORGEO által forgalmazott Android operációs rendszerű terepi kezelőegység alkalmas.
Én a csomagban egy Oukitel WP35-t kaptam hozzá.
A rajta futó szoftver a STEC Field Master.
Elegáns kinézetű, jól áttekinthető, könnyen kezelhető alkalmazás. Felépítésében, logikájában nincs különösebb eltérés a kínai gyártóknál általában elérhető terepi szoftverektől.
Érdekességképpen meg kell említenem, hogy az SLi-vel párhuzamosan egy szintén STEC terméket, az XS GNSS-t is teszteltem. A kettőhöz egy vezérlőt, egy alkalmazást kaptam. Az eszközválasztásnál csak váltanom kellett a két műszer között a listában és a Field Master felismerve azt, hiba nélkül, modellspecifikus menürendszerrel működött.
A pontfelhők feldolgozása a STEC CloudIO irodai programmal történik.
Érdekes módon, míg az RTK GNSS adatgyűjtés eredményei a megszokott módon VITEL transzformációval a vezérlőben kerülnek azonnal átszámításra, mentésre, kiírásra, addig a pontfelhők WGS-ben mentődnek a fejezetben. Így azokat a CloudIO transzformálja kiolvasásukkor a hazai rendszerbe.
Ez a szoftver igazán jól sikerült!
Szépen rendereli a pontfelhőket, a számos alap előfeldolgozó funkciója mellett tartalmaz jó pár extrát is (szűrések, klasszifikálás, térfogatszámítás, berepülő video stb.).
Kifejezetten hasznos, hogy nem csak saját szenzorból származó pontfelhők olvashatók be, hanem általános formátumú (LAS, e57) is. Ki kell emelnem a felhő-felhő regisztrálási funkcióját, amiben elég három közös pontot kiválasztani a pontfelhőkben, a finom illesztést a szoftver automatikusan elvégzi.
Az SLi-ből származó RGB pontfelhők élénk valódi színezést produkálnak. Az előfeldolgozó algoritmus szépen szűri és vékonyítja el őket. Ugyanakkor a sarkok legömbölyítettek, nehéz igazi éleket megfogni 3D vektorizáláshoz, de talán nem lehetetlen.
A GNSS mérésbe nem nagyon merültem bele különösebben, hiszen manapság túl sok újdonságot, vagy nagy meglepetést a műholdas helymeghatározó mérőrendszerektől már nem lehet/kell elvárni. Mindegyik mérőrendszer jól fel van szerelve COGO, CAD, mérési, kitűzési funkcióval, általánosságban a multi-konstellációs jelvételnek és pl. a CORRIGO valós idejű korrekció szolgáltatásának köszönhetően a pontosságra sem lehet igazán panaszunk.
Tehát RTK GNSS vevőként most csupán arra használtam az SLi-t, hogy illesztőpontokat mérjek a pontfelhő ellenőrzésére. Ezek körakna közepek, négyszögakna- és felfestés sarkok voltak.
Egyrészt vizsgáltam magukban az illesztőpontokat, azaz összevetettem a GNSS-szel bemért és pontfelhőben átazonosított EOV koordinátáikat.
Ezt követően egy másik munkaterületen más időpontban bemért és pontfelhőből levett illesztőpontok közötti távolságokat hasonlítottam össze. Itt a SLAM-ből származó pontok direkt helyi rendszerben (a SLAM koordináta rendszerében) voltak értelmezve, transzformáció nélkül.
A teszteredmények újfent igazolták korábbi tapasztalataimat az alkalmazott szenzor, illetve ezen SLAM technológia tekintetében.
A diszkrét pontok - két észlelési módszer közötti - koordináta eltérései deciméteres nagyságrendet mutattak. A vizsgált, pontok közötti hosszak szintén, a távolságok arányában növekedve.
Az is kijelenthető, hogy a vizsgált távolságok a pontfelhőben nyúltak a GNSS-szel bemértekhez képest.
Természetesen, ebben a vizsgálati metódusban benne van a mindenkori GNSS észlelési pontatlanság, illetve az illesztőpontok pontfelhőben való átazonosítási hibái.
A teszteredmények a képgalériában, táblázatos formában megtekinthetők.
Összességében a STEC SLi-ről elmondható, hogy nem csupán kinézetében, kialakításában, de újító szándékú műszaki megoldásaiban (pl.: Vision Pick, freeFix) is formabontónak tűnő mérőrendszer.
Tervezési alaptérkép készítésre, mérnöki geodéziai projektekre nem javasolnám, ugyanakkor megnövelt funkcionalitású RTK GNSS-ként tekintve rá, ügyes megoldás.
Irodai szoftvere a CloudIO igazán kézreálló, kiegészítve néhány hasznos funkcióval akár egy gyártófüggetlen feldolgozóként is megállná a helyét.
Végül nincs más hátra, mint hogy megköszönjem a tesztelési lehetőséget Forgó Zoltán Úrnak és a FORGEO Kft.-nek.
Képgaléria:
STEC SLi: különleges formavilág
Comments